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工业机械手的软限位是什么？软限位是软件中设定的各轴运动范围限值。了解轴的运动学原理，就会知道，不管机械手臂或者关节机器人之所以能在空间里准确到达一个位置，依靠的是各个轴分别从零点开始开始旋转特定的角度，从而合成出最终的位置。注意“零点”这个关键词，意即每个关节开始运动的参考点，即0度。
华成系列冲压机械手控制系统，软限位的设置如下：
正限位：正向移动的最大距离。
负限位：负向移动的最大距离。
首模速度：第一模运行时的全局速度，范围在10%~50%。
容差：指令运行的距离与实际运行反馈之间的差距，单位为mm。
平滑级别：设置为0时，平滑功能不使用，当设置为1-5时机械手会在取料完成和放料待机之间以提前结束的方式进行运行。
