冲压机械手控制系统为华成系列产品，机械手的手控器（示教器）现有两款，一款灰色和黑色外观，但主要功能不受影响，外观功能键介绍如下：

图-灰色冲压机械手控制系统手控器

1、状态选择开关

手动，停止，自动状态选择。

【手动】：选择开关打到手动后，可以进行手动操作和编写程序。

【停止】：选择开关打到停止后，可以进行功能设定。

【自动】：选择开关打到自动后，可以进行全自动以及相应设置。

2、功能按键

【启动】键：进行原点复归和全自动动作时，按下此键会开始相应动作。

【停止】键：全自动状态下，按下此键，系统会在教导程序的最后一步自动停止；在停止状态下，此键可清除已经解决掉的报警显示。

【原点】键：在停止状态下，按下此键，再按下启动键，开始进行原点复归动作。

【复归】键：按此键可对【I/O复位】界面中勾选的I/O输出点进行复位。

【上下】键：此键用于调整手动与全自动时的全局速度。

3、页面切换键

F1—F5：分别对应显示板上的功能。

4、轴动作键

X+,X-,Y+,Y-,S+,S-,R+,R-,T+,T-:在手动状态下，按下按键相应的轴会动作。

5、微调旋钮

手动状态精确调位时，可以用此旋钮进行轴的精确动作。状态栏中可以选择对哪个轴进行调位。

X1:动一格轴平移0.01mm或轴转动0.01度。

X5:动一格轴平动0.05mm或轴转动0.05度。

X10:动一格轴平动0.1mm或轴转动0.1度。

6、急停按钮

紧急情况下按下急停按钮，会断掉所有轴的使能，所有IO保持当前状态。

系统报警：紧急停止，将旋钮旋出后，按下【停止】键，可消除报警。

7、状态灯

【冲床上死点】（旧款为冲压原点）：冲床上死点信号状态显示。

【冲压下死点】（旧款为安全光栅）：冲床下死点信号状态显示。

【允许冲压】：系统输出冲压允许状态显示。

【冲压安全】：机械手在冲压安全范围的状态显示。