关节式工业机器人控制系统为华成标准系列系统，HC-S6/S8。为了使机械手能够正确地自动运行，每次打开电源后，在停止状态下进行原点复归动作。原点复归动作将驱动机械手每个轴复归到原点位置。

工业机器人在生产运行中原点复归方式如下：

状况1：未设置过原点的操作流程

1、在手动状态下把所有轴精确移动至原点位置。

2、保存原点位置：停止状态下进入【参数设定】→【机械设定】→【电机参数】页面点击【设为原点】或者【全部设为原点】按钮，最后再点击【保存原点】按钮即可。

状况2：已经设置过原点的操作流程

在停止状态下按【原点】键，出现如下图所示的选择对话框，根据实际情况勾选选项，（如对选项不理解请点【显示帮助】按钮具体了解）再按【启动】键则机械手开始进行原点复归动作。

【显示帮助】详情内容

□ 已在原点附近：位置大概在附近时时使用。

□ 关机前已急停：只有确定关机前已经拍下急停了才能使用。

□ 重新归原点：已在原点附近没归到位的时候，再次归原点点时候使用。

提示：原点复归时，用户不可以对机械手进行手动、自动操作和参数设定，遇到紧急情况可按【停止】键停止原点复归或按下【急停按钮】。